導入／テーマ概要
Thema
私たち東京理工学院ロボット工学研究室では、人と社会に役立つロボット技術をテーマに、柔軟かつ高精度な操作、自律移動、AIによる動作計画の３つを柱として研究を進めています。これらの技術は、製造現場、物流、医療、災害対応など、さまざまな応用分野で実用化が期待されており、私たちは理論・ハードウェア・制御アルゴリズムの両面から取り組んでいます
研究テーマ一覧
List of research topics
自律移動ロボット
障害物回避・マッピング技術などを用いた屋内外での自律走行
ロボットアームの高精度操作
微細な動作を実現する制御アルゴリズムとフィードバック制御の開発
AIによる動作計画
環境を認識し、最適な動作シーケンスを自律で生成する技術
自律移動ロボット
背景・問題点
屋内外でのロボット移動には、地形の変化・障害物・GPSの非可用性などが問題となります。特に、未知環境で正確な地図を持っていない状況での安全かつ効率的な移動が課題です。
目的
未知環境下でもロバストなナビゲーション性能を確保し、リアルタイムで地図を生成・更新できる移動ロボットを開発すること。
目的
未知環境下でもロバストなナビゲーション性能を確保し、リアルタイムで地図を生成・更新できる移動ロボットを開発すること。
方法
LiDAR やカメラを組み合わせたセンサー融合、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）アルゴリズムの改善、障害物検知と動的回避の制御系設計。
成果／応用
成果／応用
- 実験場でのスムーズな移動実証
- 災害現場での被災者支援ロボットや倉庫の物流ロボットへの応用可能性
成果例／論文・プロジェクト
「自律移動ロボットの屋外SLAM実験」 — 国際会議で発表 (2024年)
「高精度アームを用いた微細加工」 — 学会誌論文掲載 (2023年)
物流企業との共同研究により倉庫での実証実験中